Robotics and eSafety Research Group

El trabajo de investigación llevado a cabo en esta Tesis se centra en esta Tesis se centra en el desarrollo de un interfaz usuario-máquina basado en electrooculografía que permite el control y guiado de una silla de ruedas a personas con severas discapacidades. Para ello se ha implementado un módulo de guiado electrooculográfico teniendo en cuenta tres ideas fundamentales: modularidad, configurabilidad y fiabilidad.

La modularidad permite introducir este sistema como uno de los posibles interfaces de guiado usuario-máquina de una silla de ruedas (proyecto SIAMO). El guiado de la silla de ruedas se realiza mediante un modo de navegación
manual en el que el usuario genera las consignas de guiado a alto nivel.

Es por ello que el sistema debe ser configurable según las necesidades de cada usuario, y por lo tanto, se han propuesto diferentes estrategias de guiado electrooculográfico que pueden adaptarse a las posibilidades de cada uno de ellos. Por último, el sistema debe inspirar confianza al usuario, por lo que debe ser fiable y evitar situaciones peligrosas en el guiado del mismo.

El sistema completo ha sido probado con éxito en entornos interiores y exteriores, lo que ha permitido comprobar la bondad de este método de guiado y establecer una serie de consideraciones sobre el mismo. También se ha desarrollado un simulador de guiado electrooculográfico que permite al usuario entrenarse en él, de modo que pueda configurarse el sistema de sus necesidades antes de pasar al guiado de la silla real.

Por otro lado, el trabajo desarrollado ha sido multidisciplinar, abarcando el estudio de la utilización de los movimientos oculares en interfaces de comunicación, la adquisición y problemática asociada a la señal electrooculográfica, el modelado electrooculográfico del sistema motor ocular, y finalmente, el desarrollo e implementación de diversas aplicaciones de ayuda a la movilidad y a la comunicación basadas en técnicas